Né au Japon à l'époque pré féodale, l'AiKiDo était exclusivement pratiqué par les hautes castes. C'est un Art Martial dans lequel l'esthétique et l'harmonie sont destinées à la pure défense et non à l'attaque, une discipline qui étudie l'application des leviers articulaires pour obtenir le contrôle de l'adversaire; L'AiKiDo n'est aucunement compétitif.
En chinois on pourrait dire He Qì Dao, c'est à dire ''la Voie de l'Union (Harmonique) des Energies''.

Le fondateur de cette discipline, Moriei Ueshiba, conduit une vie ascétique composée de la pratique de l' AiKiDo et de la méditation et de l'étude philosophique. L'AiKiDo se réfère à l' AiKi In Yo Ho "la doctrine de l'harmonie spirituelle fondée sur le Yin-Yang". Ainsi furent nommés les enseignements que Takeda Takumi No Kami Soemon (1758-1853), qui porta au Daymio de Aizu-han (l'actuel préfecture de Fukushima), la pierre forte du confucianisme (Chu Hsi). Les hommes de cette région, tous éduqués à la doctrine du Chu Hsi, étaient très forts et universellement respectés. La décadence généralisée des vertus martiales des Samurai vers la fin de la période Edo, ne toucha pas les guerriers Aizu qui ont continuellement maintenus un haut niveau dans le combat des armes traditionnelles. Leur méthode de combat corps à corps fut génériquement appelée "Oshikiuchi" ou système basé sur la dualité philosophique du Neo-confuscianisme tel qu'il était enseigné dans l'AiKi In Yo Ho.